330 __ |a 本书介绍了国内外爬壁机器人研究现状, 分析了仿壁虎机器人特点; 以壁虎为仿生对象, 仿生设计基于干黏附技术仿壁虎机器人, 建立了仿壁虎机器人单腿的运动学模型, 分析仿壁虎机器人正/逆解运动学方程; 分析大壁虎的爬行步态, 基于MATLAB开发设计一种针对脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生步态规划方法; 仿生设计了多种新型脚趾结构, 并对脚趾结构进行受力分析, 开展了不同脚趾结构和运动模式下最大法向黏附力测试; 设计了空间仿壁虎机器人的尾巴, 使机器人在模拟微重力下可以通过尾巴来调节自身姿态; 设计三维力传感器, 分析了仿壁虎机器人在接触面上碰撞时的作用力对其运动稳定性的影响因素, 进行了空间仿壁虎机器人碰撞着陆实验; 开展了仿壁虎机器人90°墙面和180°负表面的稳定运动控制, 最终实现了全空间表面粘附运动控制, 验证了仿壁虎机器人运动控制对不同倾斜度表面的适应能力。本书是第一本关于干黏附仿壁虎机器人的专著, 分别从结构设计、步态规划、运动仿真、运动控制和实验测试方面进行了系统性研究的工作总结。