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• 200 1_ |a 无人水下航行器集群控制 |A wu ren shui xia hang hang qi ji qun kong zhi |f 梁霄, 曲星儒著

• 210 __ |a 北京 |c 科学出版社 |d 2023

• 215 __ |a 216页 |c 图 |d 24cm

• 314 __ |a 梁霄, 大连海事大学教授、博士生导师、国家级科技重大专项项目首席科学家, 长期从事海上无人系统群体智能决策与协同控制研究。

• 320 __ |a 有书目

• 330 __ |a 本书从模型、理论以及仿真等角度, 深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先, 概述了无人水下航行器集群研究现状, 并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次, 通过分析航行器控制特性, 建立六自由度运动模型, 并基于该模型进行操纵性仿真。再次, 针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题, 分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后, 为验证上述控制方法的有效性和优越性, 本书给出了详细的理论证明和仿真结果。

• 606 0_ |a 无人驾驶 |A wu ren jia shi |x 可潜器 |x 集群 |x 自动飞行控制

• 690 __ |a U674.941 |v 5

• 701 _0 |a 梁霄 |A liang xiao |4 著

• 701 _0 |a 曲星儒 |A qu xing ru |4 著

• 801 _0 |a CN |b WFKJXY |c 20240711

• 905 __ |a WFKJXY |d U674.941/8