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• 010 __ |a 978-7-118-10700-5 |d CNY48.00

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• 200 1_ |a 服务机器人模块化双臂的协调操作 |9 fu wu ji qi ren mo kuai hua shuang bi de xie tiao cao zuo |f 李宪华,谈士力,张军著

• 210 __ |a 北京 |c 国防工业出版社 |d 2016.3

• 215 __ |a 145页 |d 21cm

• 330 __ |a 本书从服务机器人双臂操作的理论和实际应用的角度出发，以服务机器人的双臂为研究对象，对双臂运动学及标定、双臂协调运动规划、双臂拟人动作规划及双臂协作Petri网建模四方面内容进行了相关研究。建立了具有轻量化与系统开放性特点的服务机器人双臂系统。完成了双臂运动学解算；采用相对误差的方法，对双臂进行了运动学标定。完成了单个机器人手臂的轨迹规划，深入分析了双臂四种协调运动的约束关系。从神经学生理学角度出发，对服务机器人双臂进行了姿态类人优化设计，建立了双臂拟人姿态的数学模型。建立了单臂和双臂任务操作的Petri网模型，并分析了其基本性能，设计了基于此模型为内核的双臂协调操作控制结构。以家庭一般性服务和娱乐为对象，在服务机器人本体平台上进行了一系列的功能和性能实验，测试了服务机器人双臂系统硬件的可靠性及软件的稳定性。

• 606 0_ |a 服务用机器人 |x 机器人控制 |x 研究

• 690 __ |a TP242.3 |v 5

• 701 _0 |a 李宪华 |9 li xian hua |4 军著

• 701 _0 |a 谈士力 |9 tan shi li |4 军著

• 701 _0 |a 张军 |9 zhang jun |4 著

• 801 __ |a CN |b WFKJXY |c 20161105

• 905 __ |a WFKJXY |d TP242.3/2

• 906 __ |a 1443687 |b TP242.3/2 |c 00014 |d 48.00 |a 1443688 |b TP242.3/2 |c 00014 |d 48.00 |a 1443689 |b TP242.3/2 |c 00014 |d 48.00

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