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题名/责任者:

水下机器人运动控制策略及实现/刘辉, 唐军, 陈善颖著

出版发行项:

长沙:中南大学出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5487-6085-6/CNY78.00

载体形态项:

196页:图;24cm

个人责任者:

刘辉, 1981- 著

个人责任者:

唐军 著

个人责任者:

陈善颖 著

学科主题:

水下作业机器人-运动控制-研究

中图法分类号:

TP242.2

一般附注:

本著作获得赣南科技学院学术专著出版基金资助 国家自然科学基金项目“基于深海采矿自由悬停集矿机动力学分析与建模”研究成果

责任者附注:

刘辉, 男, 1981年1月生, 湖南邵阳人, 副教授, 中国机械工程学会高级会员, 中国机械工业联合会低噪音智能家居齿轮箱工程研究中心副主任委员, 赣州市稀土永磁材料先进制造与智能装备技术创新中心主任 ; 主要研究方向智能传动与装备技术等。

书目附注:

有书目 (第187-196页)

提要文摘附注:

全书主要从运动控制模型及实现、姿态控制算法及策略、误差分析、特征信号提取和表征、故障检测及修复、试验装置搭建及验证等几个方面展开深入研究, 对水下机器人的运动控制进行了分析和策略控制, 对姿态偏差进行检测和修正, 采用自适应算法控制位姿, 实现了运动位置的精准控制。其次, 针对水下故障, 进行特征信号分析和处理, 实现了故障自修复和融合, 保障了水下机器人运动的可靠性。

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