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题名/责任者:

先进机器人建模与控制/吴俊东 ... [等] 编著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-111-76988-0/CNY45.00

载体形态项:

184页:图;26cm

并列正题名:

Advanced robot modeling and control

丛编项:

高端装备制造 (工业互联网与智能制造) 战略性新兴领域“十四五”高等教育系列

个人责任者:

吴俊东 编著

个人责任者:

孟庆鑫 编著

个人责任者:

张盼 编著

个人责任者:

王亚午 编著

学科主题:

机器人控制-高等教育

中图法分类号:

TP24

题名责任附注:

题名页题其余责任者: 孟庆鑫, 张盼, 王亚午

相关题名附注:

英文题名取自封面

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书以机器人的发展和进化为线索, 聚焦于传统和先进机器人的基础理论和研究方法。在阐述机器人相关理论的基础上, 以实际机器人系统为案例进行分析, 并配备了仿真或实验所需的源代码和教程, 帮助读者深入了解先进机器人系统的建模与控制方法。本书重点介绍刚性全驱动机器人、欠驱动机器人、柔性机器人、气动软体机器人和智能材料软体机器人五类机器人系统, 主要内容包括: 机器人的定义和发展、自由度和刚性的概念、机器人的基本运动学和动力学建模、柔性梁理论、迟滞非线性、机器人的基本控制思路、全驱动机器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驱动机器人的摇起控制、平面欠驱动机器人的平衡控制、柔性关节机器人和柔性连杆机器人的建模与控制、气动软体机器人的建模和末端位置控制以及轨迹跟踪控制、基于介电弹性体和液晶弹性体的软体机器人驱动器的建模与控制。

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