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题名/责任者:

多模式移动操作机器人/丁希仑著

出版发行项:

北京:科学出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-03-076439-3/CNY118.00

载体形态项:

233页:图;24cm

并列正题名:

Multi-mode mobile manipulating robot

丛编项:

智能机器人基础理论与关键技术丛书

个人责任者:

丁希仑 著

学科主题:

移动式机器人

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目 (第230-233页)

提要文摘附注:

本书内容涵盖了轮腿复合与腿臂融合多模式移动操作机器人的机构设计、运动规划与控制方法等相关技术；介绍了四足变拓扑构型机器人和径向对称圆周分布六足机器人，展示了多种轮腿复合、腿臂融合机构与模块化仿生足的设计；阐释了多模式移动操作机器人的步态规划、操作规划、模式切换与轮腿协同路径规划方法；演绎了基于质心运动学的移动操作控制方法、基于惯性中心在SE (3) 上指数坐标的多足机器人动力学控制方法及其自适应步态控制技术。

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