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题名/责任者:

低成本无人机状态估计与控制/(俄)钦吉兹·哈吉耶夫，(土)哈利尔·埃尔辛·索肯，(土)锡特基·耶纳尔·弗拉尔著 苏艳琴等译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-118-12318-0/CNY109.00

载体形态项:

192页;26cm

个人责任者:

(俄) 钦吉兹·哈吉耶夫 著

个人责任者:

(土) 哈利尔·埃尔辛·索肯 著

个人责任者:

(土) 锡特基·耶纳尔·弗拉尔 著

个人次要责任者:

苏艳琴 译

学科主题:

无人驾驶飞机-飞行控制

中图法分类号:

V279

提要文摘附注:

本书介绍了滤波增益校正的鲁棒卡尔曼滤波器(RKF)。在不影响精确测量的前提下，通过定义一个测量噪声比例因子(MNSF)变量，对测量进行修正，其中，故障考虑小权重和估计。提出单个和多个MNSF(R-自适应)的RKF算法，并应用于测量故障的无人机平台状态估计中。对比这些算法在不同类型传感器故障的处理结果，给出应用建议，并对RKF的稳定性进行分析。引入无人机状态估计的噪声协方差(Q-自适应)自适应过程，提出了针对传感器/执行器故障的R-自适应和Q-自适应的鲁棒自适应卡尔曼滤波器(RAKF)算法。因此，在传感器/执行器故障时，该滤波器仍能保持稳定并保证精确估计。通过对无人机状态估计过程仿真，对所提出的RAKF性能进行研究。该方法保证了无人机参数估计系统不受传感器/执行器故障的影响，实现了无人机自主地执行任务。

使用对象附注:

无人驾驶飞机控制研究人员

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