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题名/责任者:

自主移动机器人/熊蓉,王越,张宇,周春琳编著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-111-67669-0/CNY55.00

载体形态项:

255页:图;26cm

并列正题名:

Autonomous mobile robot

丛编项:

卓越工程能力培养与工程教育专业认证系列规划教材.电气工程及其自动化、自动化专业

丛编项:

浙江大学新工科机器人工程专业系列教材

个人责任者:

熊蓉 编著

个人责任者:

王越 编著

个人责任者:

张宇 编著

学科主题:

移动式机器人-高等学校-教材

中图法分类号:

TP242

一般附注:

“十三五”国家重点出版物出版规划项目 中国大学MOOC配套教材

题名责任附注:

题名页题 : 熊蓉, 王越, 张宇, 周春琳编著

相关题名附注:

英文并列题名取自封面

书目附注:

有书目 (第249-255页)

提要文摘附注:

本书介绍了与自主移动机器人运动学建模、导航规划和定位建图相关的数学基础、技术方法和算法。数学基础方面包括概率表示与基本运算，刚性物体三维运动的表示、建模以及计算，概率估计问题建模与求解等；运动学建模方面涵盖轮式移动机器人、躯干式移动机器人、腿足式移动机器人；导航规划方面涵盖路径规划、避障规划、轨迹规划以及融合导航方法；定位建图方面包括常用环境感知传感器、地图表示方法、局部地图构建、里程估计、同时定位与地图构建等，其中里程估计包括运动里程估计、激光里程计、视觉里程计以及多传感器融合里程估计，同时定位与地图构建介绍了闭环检测、问题建模、最优化求解以及采用扩展卡尔曼滤波和粒子滤波两种方法的定位技术。

使用对象附注:

本书可作为普通高校机器人相关专业高年级本科生和研究生的教材，也可供该领域的科研人员和工程技术人员参考。

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