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题名/责任者:

仿人机械臂的生物启发式控制:鲁棒和自适应方法/(美) Adam Spiers, Said Ghani Khan, Guido Herrmann著 谭天乐 ... [等] 译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-118-12265-7 精装/CNY123.00

载体形态项:

xi, 263页, 26页图版:图 (部分彩图);25cm

统一题名:

Biologically inspired control of humanoid : robot arms robust and adaptive approaches

其它题名:

鲁棒和自适应方法

个人责任者:

斯皮尔斯 (Spiers, Adam) 著

个人责任者:

加尼汗 (Khan, Said Ghani) 著

个人责任者:

赫尔曼 (Herrmann, Guido) 著

个人次要责任者:

谭天乐 译

个人次要责任者:

曾强 译

学科主题:

机械手-仿生-自适应控制

中图法分类号:

TP241

一般附注:

装备科技译著出版基金

题名责任附注:

题名页题: 谭天乐, 曾强, 孙建党, 谢长生译

出版发行附注:

本书简体中文版由Springer授权国防工业出版社独家出版

责任者附注:

责任者Spiers规范汉译姓: 斯皮尔斯; 责任者Khan规范汉译姓: 加尼汗; 责任者Herrmann规范汉译姓: 赫尔曼

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书详细介绍了工业机器人、仿人机器人、人类肢体动作、生物启发式设计、物理安全性以及鲁棒和自适应控制等相关概念。介绍了仿人机器人和人体动作的相关背景知识, 论述了关于仿人机器人相关控制算法和硬件结构, 分析了人体典型动作的建模分析。主要讨论了几种控制算法的具体实施。论述了机器人控制的基础、操作空间控制方法、滑模控制算法。介绍了平滑关节限位的相关控制算法, 滑模最优控制算法, 考虑抗饱和补偿情况下的自适应柔顺控制。

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