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题名/责任者:

空间机器人动力学与运动控制/贾世元, 贾英宏著

出版发行项:

北京:北京航空航天大学出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5124-4405-8 精装/CNY89.00

载体形态项:

255页:图;25cm

个人责任者:

贾世元 著

个人责任者:

贾英宏 著

学科主题:

空间机器人-机械动力学

学科主题:

空间机器人-机器人控制

中图法分类号:

TP242.4

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书基于编者多年来在多体系统动力学与控制、航天器动力学与控制、柔性空间结构主动振动抑制等方向所做基础研究的工作成果, 对空间机器人动力学、控制及振动抑制的相关基本理论和方法进行了系统深入的论述: 首先, 回顾了空间机器人发展现状及涉及的关键技术 ; 然后, 介绍了空间机械臂系统在开环和闭环形式的建模方法, 并在此基础上对陀螺驱动空间机械臂系统的轨迹规划与控制进行了详细介绍 ; 继而, 介绍了空间机械臂系统有限时间轨迹跟踪控制、遥操作时滞控制及神经网络控制技术 ; 最后, 对柔性空间机械臂系统的姿态、关节与振动一体化控制进行了阐述。

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