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题名/责任者:

机器人触觉感知的原理与方法/孙富春, 刘华平, 方斌著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-118-12471-2 精装/CNY128.00

载体形态项:

XIX, 170页, 8页图版:图 (部分彩图);25cm

并列正题名:

Principles and methods of robotic tactile perception

丛编项:

智能机器人技术丛书

个人责任者:

孙富春 著

个人责任者:

刘华平 著

个人责任者:

方斌 著

学科主题:

机器人触觉-触觉传感器-研究

中图法分类号:

TP242.6

一般附注:

国防科技图书出版基金 “十三五”国家重点出版物出版规划项目

书目附注:

有书目 (第164-170页)

提要文摘附注:

本书从传感、感知与操作验证三个不同纬度综合展现了机器人触觉的主要内容。触觉传感方面, 在综合介绍各种不同触觉传感原理基础上, 分析了不同传感器的性能优劣, 并详细介绍了一种新型电容式柔性触觉传感器的设计流程、制备方法和测试结果。触觉感知方面, 在系统分析触觉感知与视-触觉融合感知的研究现状与发展趋势基础上, 将触觉感知问题归结为模式识别问题, 从而建立了利用机器学习方法来实现触觉目标识别和视-触觉目标识别的新视角, 并具体介绍了触觉信号距离测度、k-近邻分类方法，超限学习方法、以及深度学习方法等。操作验证方面, 围绕典型的应用场景, 例如滑觉检测、灵巧抓取操作等, 具体介绍了触觉信息的独特作用。建立了基于触觉与视觉信息的机器人自主抓取数据集, 可用于综合验证稳定抓取预测方法。

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