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- 题名/责任者:
- 基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统/张建军，吴中华著
- 出版发行项:
- 徐州:中国矿业大学出版社,2023
- ISBN及定价:
- 978-7-5646-5876-2/CNY46.00
- 载体形态项:
- 231页
- 中图法分类号:
- TP241.3
- 一般附注:
- 本书讲解了基于力觉感知的水下机械手遥操作双边控制系统。该系统为主、从式机械手结构，操作者通过操作本地主机械手，将主机械手位置信息传送至从机械手作位置跟踪，同时从机械手将抓取目标的触觉力传送至本地主机械手作触觉力跟踪，实现主从机械手力、位置协同一致性。使操作者在主机械手端能够感知从机械手与目标的接触状态，摆脱距离限制实现精细化操作并避免操作者处于危险区域。为了实现水下力觉感知以及本地力觉再现，研究了用于水下的触觉力传感器以及本地力反馈装置，并针对双边力位置协同一致性进行了控制律设计。
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