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题名/责任者:

自动驾驶与机器人中的SLAM技术:从理论到实践/高翔著

出版发行项:

北京:电子工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-121-45878-1/CNY179.00

载体形态项:

xv, 372页:图 (部分彩图);24cm

丛编项:

通用智能与大模型丛书

个人责任者:

高翔 著

学科主题:

移动式机器人-研究

学科主题:

计算机网络-应用-自动驾驶系统-研究

中图法分类号:

TP242

中图法分类号:

V241.4

一般附注:

博文视点

书目附注:

有书目 (第360-372页)

提要文摘附注:

本书从经典的卡尔曼滤波器讲到现代的预积分和图优化理论，内容包括惯性导航、组合导航、误差状态卡尔曼滤波器、预积分和图优化、二维和三维激光点云的表达、最近邻数据结构、点云配准算法等。最后，将各种算法模块组合起来，形成激光雷达－惯性导航里程计、离线地图构建和实时定位系统。书中介绍自动驾驶与机器人中的SLAM技术，从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位建图方案。

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