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题名/责任者:

机器人机构学基础/主编于靖军, 刘辛军

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-111-61888-1/CNY68.00

载体形态项:

XIV, 326页:图;26cm

并列正题名:

Fundamental of robotic mechanisms

个人责任者:

于靖军 主编

个人责任者:

刘辛军 主编

学科主题:

机器人机构

中图法分类号:

TP24

提要文摘附注:

本书总共10章, 第1章为绪论。第2-3章为全书提供数理基础 ; 第4章介绍常见的机器人机构, 为其他各章提供研究对象 ; 第5章是串联机器人运动学基础内容, 主要介绍两种常用的位移求解方法: 一种是基于D-H参数的代数法, 另一种是基于指数积公式的几何法 ; 第6章主要介绍基于机器人的速度雅可比以及基于雅可比的运动性能评价指标 ; 第7章简单介绍一下与并联机器人运动学相关的基础内容 ; 第57章内容属于机器人运动学研究范畴。第8、9章分别简单介绍一下机器人静力学和动力学的基础知识, 其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的内容。第10章结合一个案例, 给出机器人机构设计的一般过程。

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