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题名/责任者:

运动链符号演算与自主行为控制论/居鹤华[等]著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-5680-6926-7 精装/CNY168.00

载体形态项:

488页:图;26cm

并列正题名:

Kinematic chain symbolic calculus and autonomous behavior control

丛编项:

自主行为机器人学丛书

个人责任者:

居鹤华 著

学科主题:

空间机器人-研究

中图法分类号:

TP242.3

一般附注:

国家出版基金资助项目 国家自然科学基金资助项目 中国航天科技集团有限公司航天科技创新基金资助项目

题名责任附注:

著者还有：石宝钱、贾阳、王燕波、王富林

提要文摘附注:

本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支--运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先，针对树链及闭链多轴刚体系统，以运动轴及轴不变量为单位，建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础，提出居布布斯分析四元数，建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。

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