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题名/责任者:

双工业机器人作业系统避碰轨迹规划与协调控制研究/李平著

出版发行项:

长春:吉林大学出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-5692-4778-7/CNY35.00

载体形态项:

144页:图;24cm

个人责任者:

李平 著

学科主题:

工业机器人-协调控制系统-研究

中图法分类号:

TP242.2

书目附注:

有书目 (第133-144页)

提要文摘附注:

本书结合机器人学的前沿研究方向, 对非主从关系下的双工业机器人协调作业问题进行了深入和系统的研究。本书主要内容如下: (1) 首先对国内外多机器人系统的研究现状和发展方向进行了综述, 并分析总结了多机器人协调系统的特点。(2) 研究了单机器人基于时间优化的轨迹规划问题。(3) 通过对机器人进行简化的几何建模, 利用空间几何物体间的Euclidean距离实现了双机器人间的碰撞检测, 并通过降维概念将其转化为二维的碰撞区域等。本书以双工业机器人协调作业系统为研究对象, 围绕轨迹规划、协调动力学、协调控制等内容开展应用基础性研究工作。

使用对象附注:

本书可供双工业机器人作业系统避碰轨迹规划与协调控制研究者阅读参考

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