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题名/责任者:

欠驱动机器人动力学与控制/何广平, 梁旭, 苏婷婷著

出版发行项:

北京:人民邮电出版社,2020

ISBN及定价:

978-7-115-54313-4/CNY79.00

载体形态项:

224页:图;24cm

并列正题名:

Dynamics and control of underactuated robots

丛编项:

典型非完整系统理论及控制技术丛书

个人责任者:

何广平 著

个人责任者:

梁旭 著

个人责任者:

苏婷婷 (女) 著

学科主题:

机器人-机械动力学

学科主题:

机器人控制

中图法分类号:

TP242

一般附注:

国之重器出版工程 制造强国建设

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书主要介绍了近十余年来课题组在欠驱动机器人方面的部分研究工作。全书共10章。第1章绪论，主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用；第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形。这部分内容也反映了全书的组织逻辑；第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法；第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人的动力学与局部渐近稳定控制方法；第5章介绍了具有非仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与全局渐近稳定控制方法；第6章介绍了一阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形变换方法；第7章介绍了二阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形与指数稳定控制方法；第8章讨论了一般不具有某种特殊规范形的欠驱动机器人系统的动力学与控制问题；第9章讨论了欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学性质与全局渐近稳定控制方法；第10章介绍了变约束欠驱动机器人系统的混杂动力学建模与轨道稳定控制方法。

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